Скачать или смотреть Полное руководство по использованию двигателей в робототехнике (включая ROS, Raspberry Pi)

Перейдите сразу к 24:25, чтобы увидеть готовый продукт!

Узнайте всё необходимое о добавлении мотора к вашему роботу, включая то, как подключить его к Raspberry Pi с ROS!

Репозиторий прошивки Arduino: https://github.com/joshnewans/ros_ard...
Репозиторий пакета ROS serial_motor_demo: https://github.com/joshnewans/serial_...

Вот несколько видеороликов, объясняющих/демонстрирующих аспекты ПИД-регулирования (спасибо Эрику Маку за советы!). Надеюсь, когда-нибудь я соберусь и сделаю свой...

Простая визуализация -    • PID control  
Техническое объяснение -    • PID Controller Explained  
Физическая демонстрация -    • PID demo  

00:00 - Введение
00:27 - Многоуровневое решение
01:25 - Базовая мощность, драйверы двигателей
02:57 - Контроллеры двигателей (с открытым и закрытым контуром)
05:53 - Pi как контроллер двигателя (?), канал связи
07:21 - Контроллер робота и программный драйвер
09:30 - Обзор демонстрационной схемы
10:38 - Подключение драйвера двигателя
12:53 - Сборка контроллера двигателя, тестирование с открытым контуром
15:56 - Энкодеры и управление с закрытым контуром
22:00 - Настройка Драйвер РОС
24:25 – Использование пользовательского интерфейса управления, завершение