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Stia trae la sua origine dall’essere stata un villaggio sorto sulla romana Via Maior che collegava il Casentino a San Godenzo, in Mugello. Il toponimo è di origine latina, per contrazione dal nome del torrente Staggia. Le prime indicazioni sul paese di Stia si trovano nel Regesto Camaldolese del 1053 dove si legge della Plebe S. Mariae de Staia e successivamente, nel 1093, troviamo citato un Casale de Stia.
La storia di Stia in seguito rimase a lungo legata a quella di Firenze, ai Medici prima e agli Asburgo Lorena poi. Il comune, che nel 1840 contava 2.901 abitanti, ebbe un grande sviluppo grazie alla lavorazione della lana che portò Stia ad essere un centro produttivo importante. È qui che nacque il celebre panno “casentino”.
La chiesa principale del borgo ( Pieve di Santa Maria Assunta) da considerarsi uno degli edifici romanici più importanti del Casentino, viene ricordata già nel 1017 in un documento pervenutoci in cui viene menzionata la Plebe S. Marie sito Stagia, che leggende popolari attribuiscono all'iniziativa della duchessa Matilde di Toscana. L'attuale pieve venne riedificata sopra a quella primitiva intorno al 1150 dai Conti Guidi, che nei pressi fecero costruire il loro sepolcreto.