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Twin Delayed DDPG 매니퓰레이터 경로 계획 테스트

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Описание к видео Twin Delayed DDPG 매니퓰레이터 경로 계획 테스트

시연용 영상입니다. 목록에 나타나셨다면 죄송합니다ㅠ

심층 강화학습을 통해 학습시킨 3DOF 매니퓰레이터 경로계획 에이전트의 테스트영상입니다. TD3알고리즘을 사용하고 생성된 경로를 PRM 경로와 비교했습니다. TD3는 continuous action 을 위한 RL 방법인 DDPG의 다음 버전입니다. Action value function의 선택에서 double Q learning 방식을 사용하여 policy의 업데이트에서 over estimation을 하지 않도록 유도합니다. Action은 configuration space에서 경로 방향과 그 변화량, 그리고 일정 노이즈를 더하여 다음 경로를 생성합니다. 따라서 policy는 여러 경로를 탐험하며 조심스럽게 그 크기를 변화시킵니다. 이는 좀 더 부드러운 경로를 생성할 수 있도록 에이전트를 학습시킬 수 있습니다.

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