DURANDAL with ICE and RPM Sensor Based Dynamic Notch Setup

Испытания БПЛА DOMINO с ДВС после установки виброизоляторов между фланцем моторамы и первым шпангоутом. Ссылка на видео:    • Испытания виброизоляторов на самолёте...   Поводом для выполнения работы по устранению влияния вибрации от ДВС был первый полёт DOMINO (ссылка    • Testing trener DOMINO, Holybro DURAND...   ), в результате которого была выявлены сбои в работе AHRS, а конкретно переключение EKF3 на DCM, а также для устранения ошибок EKF3 переключался на фильтры называемые “LANE”, которые представляют Airspeed, Barometer, GPS и Magnetometer, таким образом в первом полёте DOMINO не пострадал из за сбоев в работе гироскопов, т.к. для оценки ориентации были включены датчики не относящиеся к IMU.
По результатам испытаний был получен положительный результат от применения виброизоляции, уровень вибрации снизился до допустимых значений.
В документации на ардупилот (ссылка https://ardupilot.org/plane/docs/comm... ) имеются такие рекомендации:
Уровни вибрации ниже 30 м / с / с обычно приемлемы. Уровни выше 30 м / с / с могут иметь проблемы, а уровни выше 60 м / с / с почти всегда имеют проблемы с положением или удержанием высоты. Так этот факт подтверждается моим первым полётом поскольку уровень вибрации превысил 60 м / с / с и действительно с удержанием высоты в режиме AUTO имелись проблемы.
Я продолжил работу по устранению влияния вибрации при помощи Dynamic Harmonic Notch Filters с датчиком оборотов ДВС.
Trener DOMINO SIZE .46-.55 GP/EP SCALE 1:6 ARF, engine OSMAX FS62V.
Полётный контроллер Holybro Durandal FW 4.3.7 с датчиком оборотов RPM на сенсоре А3144Е с двумя магнитами на двигателе. Двигатель обороты до 11 000 об/мин
Установка сенсора RPM в Parametr List:
SERVO13_FUNCTION = -1
RPM1_MAX 20000
RPM1_MIN 10
RPM1_PIN = 54 ВЫХОД AUX 5
RPM1_SCALING = 0,5 для двух магнитов
RPM_TYPE = 2 GPIO

Для включения функции Dynamic Harmonic Notch Filters необходима настройка в Parametr List:

• Установите INS_HNTCH_ENABLE= 1, активация функции Dynamic Harmonic Notch Filters нажать REBOOT ПК
Первое испытание настроить сбор логов:
• Установите INS_LOG_BAT_MASK= 1 для сбора данных из первого IMU
• Установите INS_LOG_BAT_OPT= 4
Выполнить ARM не менее минуты погонять двигатель на разных оборотах затем DISARM
• Загружай журналы dataflash
• Откройте Mission Planner, нажмите Ctrl-F, нажмите кнопку FFT, нажмите «IMU Batch Sample» и выберите файл журнала .bin или • Откройте Mission Planner, в разделе SETUP/ADVANCED, нажмите кнопку FFT, нажмите «IMU Batch Sample» и выберите файл журнала .bin, загруженный выше.
Смотреть графики до и после фильтрации
На этот раз вы должны увидеть значительно меньше шума и, что более важно, затухание пика шума двигателя. Если пик не кажется хорошо ослабленным, то вы можете поэкспериментировать с увеличением пропускной способности INS_HNTCH_BW и затуханием выемки INS_HNTCH_HMNCS и INS_HNTCH_ATT. Однако, чем шире выемка, тем большую задержку он внесет в управление самолетом, поэтому это может быть контрпродуктивным.