Скачать или смотреть 반복 학습 제어(Iterative Learning Control)란?

*한국어 자막을 포함하는 영상입니다.
이번 영상에서는 반복 학습 제어(Iterative Learning Control, ILC)의 개념과 원리를 알아봅니다. 만약 비디오 게임을 하면서 시행착오를 통해 어떤 스테이지를 클리어하기 위한 완벽한 동작 순서를 배운 경험이 있다면, 이미 ILC가 어떻게 작동하는지 직관적으로 이해하고 있는 셈입니다. 전통적인 피드백 제어와 달리, ILC는 피드포워드 명령을 정교하게 다듬는 데 초점을 맞추기 때문에 로봇 팔, 의료 기기, 지하철 열차처럼 동일한 동작을 반복 수행하는 시스템에 이상적입니다.

이번 영상에서는 ILC의 기본 원리를 풀어내며, 여러 번의 반복을 통해 최적의 제어 입력을 학습하는 과정을 살펴봅니다. 행렬 곱셈과 같은 단순한 수학 연산만으로도 ILC가 명령을 효율적으로 조정할 수 있음을 확인할 수 있으며, 덕분에 저전력 임베디드 시스템에서도 활용이 가능합니다. 또한 모델 기반과 모델 비기반 학습 함수의 차이를 알아보고, 학습 과정에서 안정성을 보장하는 방법도 함께 다룹니다.

이 영상이 끝날 무렵이면, ILC가 어떻게 작동하는지, 그리고 언제 적용해야 하는지에 대해 확실한 이해를 얻게 될 것입니다.

▶ 단일 입력·단일 출력 시스템의 반복 학습 제어 살펴보기
http://bit.ly/3VM0M62

▶ 쿼드콥터 궤적 추적을 위한 반복 학습 제어 설계 살펴보기
http://bit.ly/41TWNI7

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