Bras robotique avec 2 joints T-motor : Démonstration de lois de commande en impédance, couple, etc.

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Code source disponible ici: https://github.com/SherbyRobotics/tmo...

Cette capsule est une démonstration de plusieurs méthodes de commande adaptées au robot qui sont commandé avec des consignes de force. On démontre:
la compensation de gravité
la méthode du couple calculé
l'impédance dans le domaine des joints
l'impédance cartésienne
la commande en vitesse dans le domaine des joints
la commande en vitesse cartésienne pour l'effecteur


Matériel pédagogique associé (notes de cours, exemple de code, etc.) et portfolio de projets disponible sur le site : https://www.alexandregirard.com

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