Eye Mechanism

à cette étape, les yeux, les paupières, et le cou sont commandés par un total de 8 servos moteurs.

- un module Wemos D1 Mini ESP32 est au centre de la réalisation :
- ce module embarque un microcontrôleur ESP32-VROOM-32 dual core cadencé à 160Mhz (240Mhz max)
- ce module est en charge de exécution du programme principal et de l'asservissement des moteurs .
- Free RTOS est utilisé pour le développement et l'ordonnancement en mode multi taches

Dans cette démo , les postions et les intervalles d'exécution sont défini dynamiquement , à l'aide d'une portion d'aléa ...
les mouvements sont fluidifiés à l'aide de fonctions en charge des accélérations et décélérations des moteurs ...


...... a suivre ....