"Школа 112 - БРЁВНЫШКИ" | РобоФинист 2024 | Аквароботы

Мы команда "Школа 112 - БРËВНЫШКИ". Наш робот сделан на базе Lego education mindstorm ev3. В основе робота лежат пластиковые детали Lego и в качестве плавучего материала используется полистирол. Мы используем гироскопический датчик для чёткости поворота и поддержания прямолинейности движения на воде. А также мы используем три ультразвуковых датчика, которые находятся по разным сторонам, первый датчик находиться на носу робота, второй датчик находиться с правой стороны, третий датчик с левой стороны. Эти ультразвуковые датчики помогают роботу ориентироваться в бассейне, замечать стенки и буйки.

Мы используем четыре средних мотора LEGO EV3, потому что они легче и быстрее чем большие моторы. Два мотора сзади отвечают за езду в перед или назад, по средствам двух угловых шестерёночных передач от задних моторов передается вращение на основные гребные винты, которые мы спроектировали и напечатали на 3d принтере . Поворот осуществляется через рулевые винты (которые мы спроектировали и распечатали сами) запитанные от двух моторов расположенных по бокам через аналогичную систему передач.

Алгоритм действий робота таков: когда он едет вдоль стенки он использует правый ультразвуковой датчик и пропорциональный регулятор, чтобы держаться 30 см от стенки. Прямолинейное движение в центре бассейна роботу обеспечивает пропорциональный регулятор вместе с гироскопическим датчиком. Поворачивается он за счёт измерения угла гироскопического датчика, такой поворот надёжный и точный.

Уникальность нашего робота состоит в том что он полностью спроектирован и построен нами по образцу катамарана. Мы используем уникальную сделаную нами модель тороидальных винтов, что позволяет двигаться роботу быстрее, чем с классическиими винтами. Наш робот создан для победы на соревнованиях РобоФинист 2024.