A partire dal II millennio a.C. l’area, come la maggior parte della Campania, fu abitata da popolazioni molto antiche come gli Opici, gli Aurunci, gli Ausoni, i Sidicini. Tutti questi popoli avevano simili radici culturali e parlavano l’antichissima lingua osca, una lingua indoeuropea del gruppo italico. Alcuni ritrovamenti risalenti all’età del bronzo costituiscono testimonianza di questo antico periodo protostorico; recenti studi eseguiti proprio su reperti rinvenuti in zona hanno accertato che, dal 1500 a.C., il territorio fu sottoposto a varie invasioni da parte dei Sanniti, provenienti dal Molise. Successivamente, dal 1.000 – 1.050 a.C. anche la Campania, come altre zone dell'Italia meridionale, fu soggetta alla colonizzazione greca, che si protrasse sino al II secolo a.C., quando subentrò il dominio di Roma, che sottomise definitivamente anche le popolazioni sannite ancora sussistenti.
Nel XVII secolo, il principale centro abitato della zona, chiamato a quei tempi Marina di Linfreschi, non era altro che un gruppo di case abitato da contadini e pescatori originari dell’antica città di Lentiscosa. Molti marinai della costiera amalfitana e sorrentina si stabilirono in seguito sulla costa, immediatamente prima del porto naturale degli Infreschi, ai piedi della torre di avvistamento Layella; l'abitato iniziò ad espandersi intorno ad una chiesa dedicata a San Nicola, esistente già dal 1616.
Il 17 luglio 1848, Ferdinando II di Borbone firmò il decreto che ridenominava l'aggregato di abitazioni esistenti lungo questo tratto di costa, che prendeva così il nome di Marina di Camerota, mantenutosi sino al giorno d’oggi.
L’origine del nome Lentiscosa è dovuto, con probabile certezza, al “lentisco” un arbusto sempreverde molto diffuso nella zona.
Situata sulle colline del Cilento meridionale, alle falde del Monte Bulgheria (1244 m) il suo territorio circoscrizionale si estende dal vallone di Marcellino (confine San Giovanni a Piro), fino al vallone Isca o Trinta, con il Porto degli Infreschi (un porto naturale particolarizzato da grotte e piccole spiagge) a sud-ovest, le località Piano (oltre 400 metri dal livello del mare), Pietra tagliata fino ad arrivare alle spiagge lato sud .
Di particolare importanza è la chiesa parrocchiale di Santa Maria delle Grazie. Ampliata nel 1493, è giunta fino ai giorni nostri attraverso continui restauri. La cupola è stata recentemente ricoperta con maioliche bicolore seicentesche riprendendo quelle preesistenti.
All’interno dell’antico borgo, è situata la piccola chiesa di Santa Maria dei Martiri con bellissimi dipinti di sapore basiliano.
Il piatto tipico di Lentiscosa e’ la maracucciata una polenta mista di grano e di un legume chiamato “maracuoccio”, molto simile al pisello e dalle dimensioni di un sassolino, che cresce solo qui.
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