Скачать или смотреть AI4MMR - Практика 6 - Управление маятником с применением глубокого обучения с подкреплением

Практика по применению глубокого обучения с подкреплением для управления тележкой с обратным маятником на борту. Подробно рассматриваются вопросы создания твердотельной модели в Simscape Multibody, оснащение ее обучаемой системой управления движением тележки для сохранения равновесия маятника. Система управления основана на DQN (Deep Q-learning Network). В качестве наблюдаемых величин используются данные о положении и скорости тележки и маятника. Управление дискретное: усилием величиной -10, 0 или 10 Н.
0:00 Введение, общие вопросы задачи
0:08:37 Разработка модели маятника
0:29:50 Создание агента
0:34:08 Награда и условия прерывания эпизода
0:46:16 Обучение и тестирование системы управления маятником
Необходимое программное обеспечение: MATLAB 2020a и новее, Simulink, Deep Learning Toolbox, Reinforcement Learning Toolbox, Simscape, Simscape Multibody.
Материалы занятия доступны по ссылке: https://github.com/Mechanics-Mechatro...