Como SO inicializa? Exemplo com PacMan num embarcado

Quando fazemos um programa em C, é obrigatório termos uma função de entrada, a famosa main(). Mas quando estamos falando de sistemas operacionais, como é o ponto de entrada do SO? Será que ele também tem uma main? Ou isso daí é responsabilidade de outro programa? E será que podemos usar diferentes estratégias pra fazer essa inicialização?

Nesse vídeo quero tentar responder algumas dessas perguntas e mostrar como isso é feito em um RTOS (real time operating system), uma classe especial de SO que é utilizada em embarcados. Além disso mostrar o jogo que fiz usando um RTOS e como é feita essa inicialização de sistema nele.

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