Скачать или смотреть Создание мини-робота-манипулятора, управляемого мобильным телефоном | Проект на базе Arduino ESP32

В этом видео я создаю роботизированную руку с мобильным управлением на базе ESP32, полностью управляемую через веб-страницу — без приложений, без сопряжения по Bluetooth, только Wi-Fi и браузер.

Заказ через официальный сайт NextPCB: https://www.nextpcb.com/register?code...
Бесплатный инструмент для просмотра файлов Gerber: https://www.nextpcb.com/free-online-g...

Купить Xiao ESP32 - https://www.seeedstudio.com/XIAO-ESP3...

Код: Оставьте комментарий, чтобы получить код.

ESP32 работает как точка доступа Wi-Fi и размещает простой HTTP-веб-сервер с ползунками и кнопками для управления каждым суставом руки в реальном времени. Для обеспечения плавного движения и предотвращения дрожания сервоприводы не перескакивают напрямую в новые положения. Вместо этого контроллер использует целевые и текущие углы с ограничением скорости движения, аналогично тому, как работают реальные контроллеры роботов.

В проекте используются четыре сервомотора:

Вращение влево-вправо
Движение вперед-назад
Движение вверх-вниз
Открытие/закрытие захвата

Все сервомоторы управляются напрямую от ESP32 с помощью аппаратного ШИМ, без платы PCA9685, и питаются отдельно, чтобы избежать проблем с просадками напряжения. Для портативного питания система может работать от 2-элементного (2S) литий-ионного/18650 аккумулятора с соответствующей стабилизацией напряжения.

Особенности

Управление через веб-интерфейс (работает на любом телефоне)
Плавное движение сервомоторов без рывков
Функция сброса и возврата в исходное положение
Экологичная схема питания для сервомоторов и ESP32
Отсутствие внешней платы драйвера ШИМ

Если вы хотите увидеть улучшения, такие как обратная кинематика, запись движения или управление джойстиком, сообщите мне об этом в комментариях.