機器視覺小教室 Aurora Vision Studio 大家一起玩 3D【18】利用QRCode加PnP透視投影求解+2D匹配，賦能2D相機使之辨識平面任意擺放物的3D位姿

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機器視覺小教室 Aurora Vision Studio 大家一起玩 3D【18】利用QRCode加PnP透視投影求解+2D匹配，賦能2D相機使之辨識平面任意擺放物的3D位姿

【前情提要】
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有時候你的待抓取物體並不是任意擺放的，其實都相對於一個固定的模具或治具，僅僅是模治具相對於相機有些許誤差，此時，你會想用較低成本的2D視覺來辨識模治具的位姿，而不使用較昂貴的3D相機。那麼，如何使2D相機也能辨識三維空間呢，可以利用PnP透視投影技術來達成，再加上QRCode即可以簡單的識別不同的模具或治具囉。目前有許多機器手臂廠商，搭配2D相機加上Landmark標籤，即是使用類似的技術。

本篇進一步用上一集(第17集)既有的架構，結合2D匹配，辨識料盤中任意擺放的物體，獲得2D座標後，利用上述投影關係投影回3D空間。
例如你用AGV台車裝載貼有Landmark的載盤，但是上面有任意擺放的平面物體，就可以透過本原理用2D相機去進行3D定位。



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