GPS Beitian BN 220 Возврат домой для BF и EmF

Обзор модуля GPS Beitian BN-220, без компаса,
для возврата домой на прошивках Betaflight и EmuFlight.
Стоимость около 600р-700р.
Брал тут: http://ali.onl/1zIx
Настройки:
set failsafe_delay = 4
set failsafe_off_delay = 30
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_switch_mode = STAGE2
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set gps_rescue_throttle_min = 1200
set gps_rescue_throttle_max = 1600
set gps_rescue_throttle_hover = 1280
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_OFF
set gps_rescue_min_sats = 5
set gps_distance_limit = 500
set gps_rescue_angle = 35
set gps_rescue_initial_alt = 30
set gps_rescue_descent_dist = 30
set gps_rescue_ground_speed = 1000

Внимание !!! Параметр set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON.
Желательно включить (ON).
При активации этой функции, происходит проверка исправности GPS , если обнаружен сбой, коптер просто упадет, если все хорошо, полетит домой. Но теперь минимальное расстояние для возврата 100 метров, если ближе, коптер упадет.