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Here's a sequence of images from a drone in the forest.
This image computing looks like SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) method. We obtain both the location (trajectory) and the visible relief (3D depth map). However, we're dealing with a monocular (single camera) image sequence, not a stereoscopic (human vision) one.
The question that arises, then, is why do highly accurate inertial navigation systems drift? Why are loop-closing methods, used with the SLAM algorithm? Would an optical inertial navigation system be subject to drift in the trajectory it estimates? That's debatable, isn't it?
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Voila une séquence d'images d'un drone dans la forêt.
Ces calculs sur les images ressemblent à une méthode SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Nous obtenons en effet à la fois la localisation (trajectoire) et le relief visible (carte de profondeur en 3D). Mais nous avons affaire à une séquence d'images monoculaire (une seule caméra) et non stéréoscopique (vision humaine).
La question que l'on peut se poser alors, c'est pourquoi les centrales inertielles très précises, dérivent-elles ? Pourquoi a-t-on recours à des méthodes de fermeture de boucles, avec l'algorithme de SLAM ? Une centrale inertielle optique serait-elle soumise à la dérive de la trajectoire qu'elle estime ? Cela peut être discuté, n'est-ce pas ?