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[KICS 2026] ROS 2 기반 센서 데이터 통합을 활용한 굴착기 디지털 트윈 시스템 구축

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Описание к видео [KICS 2026] ROS 2 기반 센서 데이터 통합을 활용한 굴착기 디지털 트윈 시스템 구축

"2026년도 KICS 한국통신학회 동계종합학술발표회"에서 발표한 내용입니다.

[내용 요약]
본 연구는 ROS 2 기반 센서 데이터 통합을 통해 굴착기 디지털 트윈 시스템을 구축하는 것을 목표로 한다.
Solidworks 기반 3D 모델을 URDF로 변환하고, CAN·IMU·LiDAR 데이터를 ROS 2 미들웨어에서 통합하여 물리–가상 모델 간 실시간 동기화를 구현하였다.
LiDAR SLAM과 고도 맵핑을 통해 작업 환경을 인지하고, 4개의 IMU와 CAN 기반 트리거를 활용하여 관절 및 상부체 회전을 정밀하게 반영하였다.
그 결과, 실제 굴착기의 동작 상태를 RViz 상에서 고정밀로 재현하는 통합 디지털 트윈 플랫폼을 구현하였다.

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