Скачать или смотреть GSWorld: Преодоление разрыва между симулятором и реальностью с помощью фотореалистичных цифровых ...

#GSWorld #Робототехника #ИИ #3DГауссовскоеРасплывание #Sim2Real #МашинноеОбучение #КомпьютерноеЗрение

*Добро пожаловать в будущее обучения роботизированным манипуляциям.*

В этом видео мы погрузимся в *GSWorld**, мощный **фотореалистичный пакет моделирования**, который революционизирует разработку и оценку стратегий роботов. Одна из самых больших проблем в современной робототехнике — это **разрыв между симуляцией и реальностью* — несоответствие между производительностью робота в виртуальной среде и его эффективностью в реальном мире.

*GSWorld* решает эту проблему, объединяя *3D Гауссовское Расплывание (3DGS)* с физическими движками для создания замкнутой системы. Это означает, что исследователи теперь могут обучать, оценивать и совершенствовать стратегии в цифровом двойнике, который достаточно точно отражает реальные сцены, чтобы поддерживать **перенос без предварительного обучения**.


*Основные моменты GSWorld:*
*GSDF (Gaussian Scene Description File):* Новый формат ресурсов, интегрирующий представления Гаусса на сетке с URDF-файлами роботов и объектами.

*Замкнутый цикл DAgger:* Автоматический сбор высококачественных корректирующих данных путем воспроизведения реальных сбоев внутри цифрового двойника, что позволяет быстро проводить итерации без обширного ручного дистанционного управления.

*Zero-Shot Sim2Real:* Изучение политик «пиксель-действие» в симуляции и их непосредственное развертывание на оборудовании, таком как *Franka Research 3 (FR3)* или **UF xArm6**, без преобразования интерфейса.

*Визуальный бенчмаркинг:* Стандартизированная платформа для воспроизводимых сравнений различных вариантов роботов и задач.

*Ускоренное обучение с подкреплением:* Поддержка параллельных сред для ускорения сходимости визуального обучения с подкреплением.

*Демонстрация реальных задач:*
Источники демонстрируют универсальность GSWorld на примере сложных задач, таких как *разливание соуса**, **складывание банок**, **уборка стола* и даже *двуручное манипулирование* роботом Galaxea R1.

Независимо от того, являетесь ли вы исследователем, студентом или энтузиастом робототехники, понимание того, как *GSWorld* сокращает разрыв между визуальным и практическим пространством, имеет решающее значение для следующего поколения **воплощенного ИИ**.


*Узнайте больше о проекте:*
🔗 Веб-сайт: https://3dgsworld.github.io
📄 Статья: GSWorld: Closed-Loop Photo-Realistic Simulation Suite for Robotic Manipulation

---

*Теги видео*
GSWorld, Робототехника, 3D Gaussian Splatting, 3DGS, Sim2Real, Роботизированные манипуляции, Исследования в области ИИ, Машинное обучение, Цифровой двойник, DAgger, Имитационное обучение, Обучение с подкреплением, Franka Research 3, xArm6, Воплощенный ИИ, Компьютерное зрение, Моделирование роботов, Калифорнийский университет в Сан-Диего, Meta AI, Gaussian Scene Description File, GSDF, Обучение без примеров, Визуальный бенчмаркинг, Телеуправление, Обучение роботов

*Аналогия для понимания:*
Представьте *GSWorld* как *высокоразвитый авиасимулятор* для роботов. Подобно тому, как пилот может отрабатывать аварийные маневры в симуляторе, который выглядит и ощущается в точности как настоящая кабина, позволяя ему безопасно управлять настоящим самолетом с первой попытки, GSWorld позволяет роботам «практиковаться» в выполнении сложных задач в идеальной цифровой копии комнаты, прежде чем прикасаться к реальному объекту.