Скачать или смотреть 신텍 동시5축 가공기 RTCP 테스트

■ RTCP (Rotational Tool Center Point)란?
■ RTCP = 회전 중심 공구 보정 제어 기능
즉, 공구가 5축(XYZ + BC 또는 AB)으로 동시에 움직일 때,
공구의 회전 중심점(Tool Center Point, TCP) 이 공작물 표면을 항상 정확히 따라가도록 보정하는 기능입니다.

⚙️ 원리 설명
기본 개념은 다음과 같습니다:
일반 5축에서는 B, C축 회전 시 공구 끝(TCP)이 좌표상에서 이동합니다.
RTCP 활성화 시, 제어기가 자동으로 X, Y, Z를 보정하여
TCP가 공작물 표면에서 벗어나지 않도록 유지합니다.
즉, 회전축이 움직여도 공구 끝은 같은 위치에 있게 됩니다.

🧩 RTCP 기능이 필요한 이유
구분 RTCP OFF RTCP ON
좌표 보정 없음 (수동계산 필요) 제어기 자동 보정
공구 끝위치 회전에 따라 이동 항상 고정 유지
CAM 데이터 축 중심 기준 TCP 기준 (훨씬 단순)
가공 품질 위치 오차 발생 가능 일정한 경로 유지
적용 예 단순 5축 회전 동시 5축, 곡면 가공

🧠 Syntec / Fanuc / Siemens 등 제어기에서의 RTCP
제어기 RTCP 명령어 비고
Syntec 22MA / 22MB G43.4 or G43.5 RTCP 활성화 / 비활성화
Fanuc G43.4 Tool Center Point Control
Siemens TRAORI Transformation Orientation
Heidenhain M128 TCPM (Tool Center Point Management)

🧩 Syntec 22MA 기준 설정 예시
(5-Axis RTCP Example - Syntec)
G90 G54 G00 X0 Y0 Z300
T01 M06
S12000 M03
G43 H01 Z200
G43.4 (RTCP ON)
G01 Z0 F300
A45 C30 (회전축 이동)
G01 X100 Y50 Z-10
G43.5 (RTCP OFF)
M30

G43.4 → RTCP ON
G43.5 → RTCP OFF

RTCP 모드에서 CAM 경로는 공구 끝(TCP) 기준 좌표로 출력해야 합니다.

🧮 RTCP 설정 조건
RTCP가 정확히 동작하려면 다음이 필요합니다:

1. 회전 중심 좌표 (Pivot Point) 보정
기계 파라미터 (ex. Pr5200~Pr5210 등)에 회전 중심 오프셋값 입력.
B축, C축 중심이 어디에 있는지 정확히 설정해야 합니다.

2. 5축 Kinematic Calibration (기구학 보정)
실제 기계의 B/C축 회전 중심 오차를 측정 후 보정.
Syntec의 경우 “Kinematic Calibration” 기능 메뉴에서 수행.

3. CAM Post Processor 설정
“RTCP ON” 또는 “TCP ON” 모드로 포스트 출력해야 함.
Fusion360, PowerMILL, NX 등에서 지원됨.

4. 제어기 파라미터 활성화
Syntec 예시:
Pr4000~Pr4005: RTCP 좌표계 파라미터
Pr5200~Pr5210: 기계 회전 중심 보정
Pr1221~Pr1280: 백래시 및 RTCP 오차 보정용

🧰 테스트 방법 (동시 5축 RTCP 확인 절차)
1. RTCP ON 상태에서
공구 끝이 공작물 표면(예: 원점)에 위치하도록 설정.

2. B/C축 회전만 수행 (X,Y,Z 고정)
공구 끝(TCP)이 움직이지 않아야 정상.

3. RTCP OFF 후 동일 동작 비교
RTCP OFF 시 공구 끝이 이동하면 기능 정상 작동.