Скачать или смотреть Моделирование, имитация и управление 4-колесным мобильным роботом в ROS и Gazebo — с нуля!

#ros #roboticoperatingsystem #robotics #mechatronics #mechanicalengineering #controltheory #controlengineering #controlsystems #machinelearning
Файлы URDF, Xacro и Launch, используемые в этом руководстве, доступны здесь:
https://ko-fi.com/s/a82d9b7caa
Мы предоставляем обучение/репетиторство по робототехнике и ROS2 и решаем самые сложные задачи по робототехнике и ROS2 (мы взимаем почасовую оплату за обучение и проектирование по американским ставкам). Контакт: [email protected]
Создание этих бесплатных видеоуроков требует значительного времени и усилий. Вы можете поддержать меня следующими способами:
Купите мне кофе: https://www.buymeacoffee.com/Aleksand...
PayPal: https://www.paypal.me/AleksandarHaber
Patreon: https://www.patreon.com/user?u=320801...
Вы также можете нажать кнопку «Спасибо» на YouTube Dollar.

В этом руководстве по операционной системе роботов (ROS) и робототехнике мы научимся создавать модель и моделировать четырёхколёсного мобильного робота в Gazebo и ROS. Сначала мы создадим геометрию робота с нуля, используя форматы файлов URDF и Xacro. Затем мы добавим динамическое описание робота и контроллер, который позволит нам управлять роботом с помощью клавиш клавиатуры. Для управления роботом мы будем использовать плагин Gazebo Skid Steer Drive Controller и пакет телеуправления ROS teleop_twist_keyboard.

Здесь следует помнить, что это физическое моделирование, которое относительно точно отражает динамические свойства робота и его динамическое поведение. Мы можем управлять движением робота, нажимая клавиши клавиатуры. За кулисами запущено несколько узлов ROS, которые позволяют управлять роботом и отслеживать его состояние. Управляющие воздействия передаются в виде структуры данных ROS с закручиванием, которая преобразуется в механическое движение с помощью контроллера Gazebo Skid Steer Drive. Модель, разработанную в этом видеоуроке, можно улучшить, добавив камеры, датчики, лидары, навигационные системы и алгоритмы SLAM. Мы рассмотрим эти темы в наших будущих уроках.
Основная причина создания этого видеоурока заключается в том, что для проверки планирования пути, навигации и алгоритмов SLAM часто потребуется среда моделирования и цифровой двойник робота. Всегда полезно протестировать алгоритм в среде моделирования, прежде чем внедрять его в реальную систему. В этом руководстве рассказывается, как создать модель робота, которую можно использовать для проверки навигации и алгоритмов SLAM.
Кроме того, я заметил, что в интернете есть ряд руководств, объясняющих, как создать модель робота в Gazebo и как её симулировать. Однако эти руководства либо неполны, либо содержат неточную информацию. Поэтому я создаю это руководство, чтобы ещё раз прояснить процесс установки.