Tripteron

TRIPTERON

The tripteron is a 3-DOF translational parallel mechanism. The prototype was first developed through mathematical derivations (systematic type synthesis) based on screw theory. This unique and patented robot enables linear displacements in all directions. It is in fact equivalent to serial Cartesian robots. But since it is a parallel robot, it offers numerous other advantages, including the positioning of its actuators on the base, which reduces the moving inertia and thus allows rapid movements.

Moreover, the tripteron has very simple kinematics, which are actually the same as those of serial Cartesian robots. Also, this robot is isotropic and fully decoupled, i.e. each of the actuators is controlling one Cartesian degree of freedom, independently from the others. This robot thus has no singularities within its workspace and its dexterity is always optimal.

This video-clip shows a tripteron in action.



TRIPTERON

Le tripteron est un mécanisme parallèle à translations à 3 ddl. Le prototype a d'abord vu le jour à travers les formules mathématiques (synthèse systématique) et la théorie des visseurs. Robot unique, et breveté, il permet de réaliser des déplacements linéaires dans toutes les directions. C'est en fait l'équivalent des robots cartésiens sériels. Mais, puisqu'il est parallèle, il possède de nombreux autres avantages, notamment le positionnement des actionneurs sur la base, qui allège la partie mobile et permet ainsi des mouvements rapides et une réduction du gauchissement.

Le tripteron a de plus une cinématique très simple, en fait la même que les robots cartésiens sériels. Mais ce qui retient le plus notre attention, est qu'il soit isotrope et découplé. Ceci signifie qu'il garde la même précision de mouvement, peu importe l'endroit où il se trouve, et que cette précision est directement celle des moteurs (la précision de positionnement de l'effecteur est habituellement inférieure à celle des moteurs). Chacun des moteurs contrôle indépendemment une des translations. Le tripteron ne comporte donc aucune singularité à l'intérieur de son espace de travail et sa dextérité est toujours optimale.

Cette vidéo montre un tripteron en action.


Pour l'article scientifique,
For the scientific article,
http://pii.sagepub.com/content/223/1/...

Pour plus d'information,
For more information,
http://www.robot.gmc.ulaval.ca/