“人造关节”基于球面齿轮啮合的三自由度主动球铰机构

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一种由球齿轮相互作用而增强的主动球头机构(ABENICS)。齿轮为基础的关节驱动三个转动自由度(RDoF)无滑移。这些能力是由两个不同的创新齿轮(交叉球面齿轮(CS-齿轮)和单极齿轮(MP-齿轮)之间的独特相互作用和这些相互作用的叠加由CS-齿轮的正交球面齿结构所激发的。一个MP-齿轮限制了CS-齿轮的三个RDoF中的两个.驱动MP齿轮的驱动模块将此“约束”转换为“驱动器”,并使用两个RDoF驱动CS-齿轮。CS-齿轮正交叠加了由两个MP-齿轮所引起的相互作用,从而实现了三个RDoF驱动力

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