パラレルワイヤ駆動ロボットの紹介（6本ワイヤ5自由度システム）

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木野研究室　パラレルワイヤ駆動ボット
（”ボット”→”ロボット”のミスです修正動画もアップロードしました）

本研究は日本フレックス工業株式会社との共同研究で行われました．

パラレルワイヤ駆動システムはパラレルメカニズムの1種であり，剛体リンクの代わりに軽量で柔軟なワイヤケーブル（以下，ワイヤ）を利用します．制御対象物（ハンドなど）から，複数のワイヤを張りめぐらし，ワイヤをベース部に固定したアクチュエータによって，巻き取ります．

複数のワイヤをアクチュエータにより，協調的に巻き取り（巻き出す）ことで，制御対象物の位置制御が可能となります．剛体リンクの代わりに超軽量なワイヤを用いることで，一般的なシリアル/パラレルメカニズムと比較しても，可動部の著しい軽量化が可能となります．パラレルワイヤ駆動システムには，安全，広い並進範囲，高速，高出力，メンテナンスが容易などの利点があります．

今回紹介するパラレルワイヤ駆動システムを応用したロボットマニピュレータでは，6本ワイヤを用いてロボットハンド（エンドエフェクタ）の5自由度の位置姿勢を制御します．

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