Como crear una mision de vuelo en iNAV con controladora Wing FC-10 y GPS. Calibracion del avion.

CALIBRACION AVANZADA DEL AVION EN INAV


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** TEXTO VIDEO: En un vídeo anterior, que podemos ver en las recomendaciones de la esquina superior derecha de la pantalla, se mostró la configuración para la vuelta a casa y vuelo de merodeo con la controladora wing FC-10. En este vídeo, mostraremos como crear misiones por puntos.

Empezamos con la calibración mecánica del avión. Si en el apartado de aceleración de crucero ponemos, por ejemplo, 1400, el avión debe estar calibrado mecánicamente para que vuele recto con ese valor. Es decir, la posición del centro de gravedad del avión y el ángulo del elevador en la posición neutra del servo, deben ser tales que el avión vuele recto. Si ponemos un valor bajo, por ejemplo, 1200, ya sabemos que debemos tener un centro de gravedad atrasado o bien un ángulo alto del elevador en su posición neutra. Si ponemos un valor alto, por ejemplo, 1500, ya sabemos que debemos tener un centro de gravedad adelantado o bien un ángulo muy bajo del elevador en su posición neutra. Sin esta calibración mecánica, haremos trabajar a la controladora más de lo debido.

A continuación, en la pestaña de configuración, establecemos el ángulo de cabeceo de la controladora. Si la controladora está colocada en el avión en un plano paralelo al de las alas, este ángulo andará entre 3 y 5 grados, que es el cabeceo típico que necesita un avión para volar. Si la controladora no está colocada paralelamente al plano de las alas, debemos de sumar o restar este desfase al ángulo de cabeceo natural del avión, y poner ese valor en este campo.


A continuación, calibramos los servos con la función AUTO TRIM. Hay que activar esta función durante el vuelo, durante al menos 3 segundos, desactivarla, aterrizar el avión, y desarmarlo. Con esto, ya se quedarán guardados los valores en la controladora.

A continuación, calibramos los parámetros de los controladores PID con la función AUTO TUNE. Hay que activar esta función durante el vuelo, mover los mandos en toda su extensión para que se tome nota del comportamiento dinámico del aparato, desactivar la función pasados al menos 30 segundos, aterrizar el avión, desarmarlo, y guardar la configuración en la controladora mediante la siguiente combinación de posiciones de los mandos. La controladora emitirá un pitido cuando guarde la configuración. Una vez efectuadas las operaciones, entramos en la pestaña ajuste de los controladores PID y comprobamos que los valores no sean los que había por defecto. Esto se debe de hacer en un día sin viento.

A continuación, establecemos un modo de vuelo en el que se activen simultáneamente los modos mantener la posición y mantener la altura. Para que el avión no se nos pierda de vista, establecemos un radio de merodeo bajo, como por ejemplo 25 metros, y un ángulo de alabeo alto, como por ejemplo 45 grados. Comprobamos que el avión merodea alrededor de un punto sin una pérdida apreciable de altura.

Si vemos que pierde altura constantemente, tenemos que elevar el ángulo de cabeceo. Si vemos que gana altura constantemente, tenemos que bajar el ángulo de cabeceo y repetir todo el proceso de calibración. En las imágenes vemos una misión que se tuvo que abortar porque el avión perdía altura e iba camino de estamparse contra un árbol.

Una vez hayamos calibrado perfectamente el avión, pasamos a construir nuestra misión.

Para crear una misión, nos podemos ayudar de la vista por satélite de Google Maps, identificando los puntos que queremos que recorra el avión. También podemos cambiar el proveedor de mapas para el inav, usando Bing, que muestra imágenes por satélite. Necesitamos obtener previamente una clave de desarrollador. A cada punto, se le ha de asignar una altura. Las alturas no son altitudes sobre el nivel del mar, sino sobre el nivel del suelo y medidos respecto al punto donde se armó el avión.

Los valores de velocidad para cada punto, no se usan en aviones ni alas volantes, solamente en dro-nes. Así que dejamos cada valor en cero.

Cuando se graba la misión en la controladora, hay que evitar reiniciar la conexión, pues en este caso se perdería la información. Las misiones han de permanecer en la memoria volátil de la controladora. Se pueden grabar permanentemente en la eeprom, para luego recuperarlas en la memoria volátil a través de una combinación de posiciones del mando.