Rossi riporta la YZR-M1 davanti a tutti già al debutto stagionale in Sudafrica, trionfando sull'asfalto di Welkom in una gara subito entrata nella storia delle due ruote — e ricordata a posteriori dallo stesso Rossi come la più significativa della sua carriera — anche per il serrato duello, fatto di sorpassi e controsorpassi al limite, col rivale di sempre, Max Biaggi. Nel corso dell'annata ottiene altre otto vittorie (Italia, Catalogna, Paesi Bassi, Gran Bretagna, Portogallo, Malesia, Australia e Comunità Valenciana), due secondi posti (Repubblica Ceca e Giappone) e cinque pole position (Sudafrica, Spagna, Paesi Bassi, Gran Bretagna e Malesia). Rossi succede così dopo dodici anni allo statunitense Wayne Rainey, l'ultimo pilota Yamaha capace di conquistare il titolo della top class.
Anche nel 2005 Rossi vince la competizione con 367 punti, divenendo campione del mondo con quattro gare di anticipo a Sepang, il 25 settembre. Conquista 11 vittorie su 17 gare (Spagna, Cina, Francia, Italia, Catalogna, Paesi Bassi, Gran Bretagna, Germania, Repubblica Ceca, Qatar e Australia) e 16 podi complessivi, di cui tre secondi posti (Portogallo, Malesia e Turchia) e due terzi posti (Laguna Seca e Valencia).
Nella stagione 2006 ottiene comunque 5 vittorie e, dopo la piazza d'onore conquistata all'Estoril, si presenta al via dell'ultima e decisiva gara della stagione, a Valencia, in testa alla classifica: tuttavia qui, dopo una caduta in avvio, non riesce ad andare oltre il tredicesimo posto, venendo definitivamente superato dal nuovo campione del mondo, Nicky Hayden, al quale basta chiudere la gara sull'ultimo gradino del podio per violare l'imbattibilità quinquennale di Rossi, secondo in classifica generale con 247 punti.
Nel 2007 comincia la stagione con un secondo posto in Qatar, dietro alla Ducati di Casey Stoner. In Spagna torna sul gradino più alto del podio precedendo il compagno di squadra Edwards, mentre con la successiva vittoria del Mugello, la sua sesta consecutiva in Toscana, raggiunge i 60 successi in MotoGP ed eguaglia il record di podi nella classe regina (95) detenuto fino ad allora da Doohan. Ottiene altre due vittorie in stagione, ad Assen e all'Estoril (dove dedica la vittoria a Colin McRae, scomparso il giorno precedente), non riuscendo tuttavia a riconquistare l'iride, classificandosi al terzo posto finale, dietro al nuovo campione del mondo, Stoner, e all'alfiere della Honda, Pedrosa; arriva inoltre secondo a Losail, Shanghai e Montmeló, e ottiene un altro podio a Phillip Island arrivando terzo.
Nel 2008 è ancora in sella alla Yamaha e il suo compagno di squadra diventa Jorge Lorenzo. A Le Mans raggiunge le 90 vittorie in carriera, al pari di Ángel Nieto. A partire dalla tappa di Laguna Seca, Rossi inanella una serie di vittorie: Brno, Misano Adriatico, Indianapolis e Motegi. Il 22 giugno 2008 corre a Donington Park il suo 200º Gran Premio; sullo stesso circuito, nel 2002, Rossi aveva raggiunto il traguardo dei 100 GP e, curiosamente, la vittoria numero 46, come la sua tabella di gara. A Indianapolis, dove il 14 settembre 2008 le moto gareggiano per la prima volta, Rossi conquista la vittoria che gli consente di superare, con 69 vittorie tra 500 e MotoGP, il record assoluto detenuto in precedenza da Giacomo Agostini. Infine a Motegi, con tre gare di anticipo rispetto alla fine del campionato, torna a laurearsi campione del mondo, arrivando a 8 titoli iridati. Tra i dati statistici, da segnalare i 373 punti in campionato.
La stagione 2009 ottiene l'affermazione in Catalogna, dopo una gara combattuta con Lorenzo e un sorpasso all'ultima curva passato agli annali del motociclismo. Il 27 giugno 2009, in occasione del Gran Premio d'Olanda ad Assen, Rossi raggiunge le 100 vittorie in carriera. Rossi conquisterà poi il 163º podio, alla 223ª gara disputata, arrivando terzo nella stessa stagione in Malesia. In Repubblica Ceca ottiene pole e vittoria davanti a Pedrosa, con i due principali rivali per la lotta iridata fuori causa. Dopo un passaggio a vuoto a Indianapolis, la settimana successiva, nel Gran Premio di San Marino, Rossi fa pole position e vince, precedendo i rivali diretti per il titolo Lorenzo e Pedrosa. Nel Gran Premio del Portogallo è relegato al quarto posto dai tre succitati rivali al titolo, rifacendosi a Phillip Island dove giunge secondo, dietro a Stoner, con Lorenzo fuori nelle prime fasi della gara; la sua giornata viene tuttavia condizionata da un lutto familiare: infatti era da poche ore a conoscenza del suicidio del patrigno. Il cospicuo vantaggio guadagnato sul secondo in classifica Lorenzo, consente a Rossi di laurearsi per la nona volta campione del mondo nella gara successiva, in Malesia. Il 25 ottobre 2009, dopo la conquista del suo nono alloro mondiale, Rossi eguaglia Carlo Ubbiali e Mike Hailwood, conseguendo un numero di titoli mondiali inferiore solo a quelli vinti, fin lì, da Giacomo Agostini e Ángel Nieto.
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