Скачать или смотреть 장애물 확대를 이용한 LiDAR 기반 드론의 Collision(충돌) 및 Occlusion(가려짐) 회피 방법

드론을 도심과 같은 좁은 지역에서 운용하거나 촬영 등 여러가지 application 에서 활용할 때, 장애물과의 안전한 거리를 유지하면서 비행할 수 있도록 Safe Margin을 설정하는 것이 중요합니다. 본 논문에서는, 장애물의 형태는 그대로 유지하면서 Safe Margin을 확보할 수 있는 obstacle magnification에 대한 내용과 이를 이용한 드론의 Collision 및 Occlusion avoidance에 대한 내용을 다루었습니다.

Paper: Obstacle Magnification for 2-D Collision and Occlusion Avoidance of Autonomous Multirotor Aerial Vehicles
Journal: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (impact factor: 5.303 , 2020)
Paper URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/...

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