Đồ Án Kỹ Thuật Robot | Nghiên Cứu, Thiết Kế Và Thi Công Robot 6 Bậc Tự Do | 6-DoF Arm Robot | HCMUTE

Trong video mình có trình bày thiếu phần tính tọa độ điểm W dựa vào R0_6 và EE lúc tính động học nghịch - vị trí. Trong Drive bên dưới phần báo cáo mình có trình bày tại trang 24 (Phần 3.2.2).
Chi tiết về đồ án (File thiết kế, báo cáo, code,...) mình có upload tại đây:
https://drive.google.com/drive/folder...
1. Dự án này mình giới hạn robot chỉ làm việc ở góc phần tư thứ I và thứ IV nên mình đang tính và code theo trường hợp của mình
2. Động học nghịch mình đang tính theo phương pháp hình học và chưa thật sự tổng quát hết tất cả các trường hợp có thể xảy ra khi giải động học nghịch cho bài toán 6-DoF
Mọi người có thể xem thêm ở đây để tổng quát hơn nha:
   • Closed-form Inverse Kinematics for Ro...  
   • An Example on How to Compute the Inve...  
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Đồ án kết thúc môn học Kỹ thuật Robot
Khóa K20 - Khoa Điện - Điện Tử
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM - HCMUTE
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG CHO MÔ HÌNH
PHÂN LOẠI, SẮP XẾP SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ MÃ QR TRUYỀN THÔNG QUA MODBUS TCP/IP
* Hardware:
- Ezi-Servo Plus-R Series of FASTECH
- 6 Driver (4 Driver EzS-NDR-60L and 2 Drivers EzS-NDR-60M)
- 6 Servo (4 Servo EzM-60L-A-D and 2 Servo EzM-60M-A-D)
- 2 Brake 24V for Servo Joint 2 and Joint 3
- Vi điều khiển: ESP32-WROOM-32U
- Ngoại vi khác: Module Ethernet W5500, Micro SD Card Module,...
* Software:
- Truyền thông với 6 Drivers qua chuẩn RS-485
- Truyền thông với PLC and etc... qua chuẩn TCP/IP
- Sử dụng PlatformIO trên VSCode
- Baudrate Serial2 (UART to RS485): 460800bps
- Baudrate Serial0 (Debug): 115200bps
- Baudrate Serial1 (HMI): 115200bps
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Email: [email protected] - [email protected]
Facebook:   / huynhquoctoan.hcmute  
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Cảm ơn mọi người đã xem!