Скачать или смотреть Martin Nedelkovski - Precise movement control of an autonomous robot

Во оваа дипломска работа на Мартин Неделковски е изложено решение за прецизна контрола на движење на персонален робот со помош на повратна врска. Роботот претставува поголема целина во која спаѓаат систем за локално позиционирање, систем за тридимензионално мапирање на просторот пред роботот и систем за гласовни команди, па како таков има потреба од прецизно движење (https://feit.ukim.edu.mk/kompjutersko.... Подсистемот е имплементиран на Raspberry Pi 3 B+ и комуницира со останатите подсистеми преку RS232. Сите овие подсистеми заедно би работеле со цел да се добие робот кој би служел како помошник за пренесување на документи и канцелариски прибор помеѓу канцеларии. Подсистемот функционира со прифатлива точност, а за повратна врска беа искористени компјутерски глувци поставени над тркалата на роботот. Системот ја користи информацијата од повратната врска да ја подеси брзината со која се движат тркалата со цел роботот да се движи прецизно. По извршување на низа од тестови се покажа дека роботот се движи со задоволителна точност, дури и со поголем товар нерамномерно распределен врз двете тркала на роботот.


© Copyright Институт за електроника ФЕИТ 2020 лиценцирано со Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International https://creativecommons.org/licenses/...




This graduation project of Martin Nedelkovski aims to tackle the problem of precise movement control of an autonomous robot with the help of a feedback loop. The robot consists of multiple systems, each providing functionality in a different area, which are supposed to work together to allow the robot to execute more complex functions. Since the primary function of the robot is to successfully navigate through the Institute of Electronics at FEEIT, Skopje (https://feit.ukim.edu.mk/en/computer-..., it's ability to move precisely is paramount. The system improves upon a project, which used a Raspberry Pi 3 to control two motors, adding a pair of computer mice which provide positional feedback information. The Raspberry Pi uses the feedback information to periodically adjust the speed of rotation of each motor ensuring precise movement. A series of tests were conducted to ensure sufficient accuracy in the movement of the robot and the results were satisfactory, ensuring highly accurate movement even with relatively heavy load applied unevenly on each wheel.




© Copyright by Intitute of Electronics FEEIT 2020 licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International https://creativecommons.org/licenses/...