Haptic Device Demo Compilation - Task Teaching & Learning

00:00 Haptic device prototype / 햅틱 디바이스 프로토 타입 (2020.04)
00:27 Simulation Integration / 시뮬레이션 연동 (2020.06)
1:02 Dual arm manipulation based on bilateral force control / 양방향 힘 제어 기반 양팔 데모 (2020.08)
2:27 Task learning based on force control / 힘 제어 기반 태스크 학습 (2020.10)

This haptic device features 1:1 size ratio with actual humans, 7 degrees of freedom (per arm), just like a human arm, and bilateral teleoperation, which delivers force both ways between the human and the robot.

We were able to obtain detailed force control data from a human demo with this device, and use it as a learning reference for the robot. Training the robot using various methods such as reinforcement learning, via the haptic device, is so efficient that the robot can successfully perform a task on its own, from a single demo.
Task Learning Project interview video :    • AMBIDEX Task Learning Project (ENG)  

이 햅틱 디바이스는 사람의 크기와 동일한 스케일, 사람의 팔과 같은 7자유도 (한쪽 팔 기준), 사람과 로봇 양방향으로 힘이 전달되는 원격 제어 (Bilateral Teleoperation) 등의 특징을 가집니다.

이를 통해 사람이 직접 수행한 데모에서 세심한 힘 조절 데이터를 가져와 로봇의 학습 레퍼런스로 활용할 수 있게 되었습니다. 햅틱 디바이스을 활용해 강화학습 등 다양한 방법으로 로봇을 학습시키는 방식은, 단 하나의 데모를 통해서도 사람의 개입 없이 로봇 스스로 의도에 맞는 작업 수행에 성공할 수 있을 정도로 정확도와 효율이 뛰어납니다.
태스크 러닝 프로젝트 인터뷰 영상 :    • AMBIDEX Task Learning Project