Cinemática Directa de Robot de 6 grados de libertad por Denavit Hartenberg

En este video se describe el proceso paso a paso para la obtención de la cinemática directa de un robot de seis grados de libertad por el método de Denavit Hartenberg. Este video aportara para el proceso de obtención de la cinemática inversa del robot de seis grados de libertad como el segundo paso del proceso para el método de desacoplo cinemático




clear all;clc;
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 ...
d1 d2 d3 d4 d5 d6...
a1 a2 a3 a4 a5 a6 ...
alp1 alp2 alp3 alp4 alp5 alp5...
L1 L2 L3 L4 L5 L6 pi;
T1=q1; T2=q2; T3=q3; T4=q4; T5=q5; T6=q6;
d1=L1; d2=0; d3=0; d4=L3+L4; d5=0; d6=L5+L6;
a1=0; a2=L2; a3=0; a4=0; a5=0; a6=0;
alp1=pi/2; alp2=0; alp3=-pi/2; alp4=pi/2; alp5=pi/2;alp6=0;

H1=[cos(T1) -cos(alp1)*sin(T1) sin(alp1)*sin(T1) a1*cos(T1);...
sin(T1) cos(alp1)*cos(T1) -sin(alp1)*cos(T1) a1*sin(T1);...
0 sin(alp1) cos(alp1) d1;...
0 0 0 1];



H2=[cos(T2) -cos(alp2)*sin(T2) sin(alp2)*sin(T2) a2*cos(T2);...
sin(T2) cos(alp2)*cos(T2) -sin(alp2)*cos(T2) a2*sin(T2);...
0 sin(alp2) cos(alp2) d2;...
0 0 0 1];


H3=[cos(T3) -cos(alp3)*sin(T3) sin(alp3)*sin(T3) a3*cos(T3);...
sin(T3) cos(alp3)*cos(T3) -sin(alp3)*cos(T3) a3*sin(T3);...
0 sin(alp3) cos(alp3) d3;...
0 0 0 1];


H4=[cos(T4) -cos(alp4)*sin(T4) sin(alp4)*sin(T4) a4*cos(T4);...
sin(T4) cos(alp4)*cos(T4) -sin(alp4)*cos(T4) a4*sin(T4);...
0 sin(alp4) cos(alp4) d4;...
0 0 0 1];

H5=[cos(T5) -cos(alp5)*sin(T5) sin(alp5)*sin(T5) a5*cos(T5);...
sin(T5) cos(alp5)*cos(T5) -sin(alp5)*cos(T5) a5*sin(T5);...
0 sin(alp5) cos(alp5) d5;...
0 0 0 1];

H6=[cos(T6) -cos(alp6)*sin(T6) sin(alp6)*sin(T6) a6*cos(T6);...
sin(T6) cos(alp6)*cos(T6) -sin(alp6)*cos(T6) a6*sin(T6);...
0 sin(alp6) cos(alp6) d6;...
0 0 0 1];



H30=H1*H2*H3;
H30=simplify(H30)
H63=H4*H5*H6;
%simplify(H4);simplify(H5); simplify(H6);
H63=simplify(H63)
H60=H30*H63;
H60=simplify(H60)

H60t=H1*H2*H3*H4*H5*H6;
H60t=simplify(H60)