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LEZIONE 09 (W_05_a): Cinematica differenziale, twist e Jacobiano geometrico
00.00.00: richiami sulla cinematica di un corpo rigido
00.10.00: introduzione del concetto di twist
00.13.00: effetto del cambiamento di polo sul twist
00.28.00: effetto del cambiamento del SDR sul twist combinato al cambiamento di polo, visto come un cambio di SDR e poi un cambio del polo
00.50.00: effetto del cambiamento del SDR sul twist combinato al cambiamento di polo, visto come un cambio di polo e poi un cambio del SDR, mostrando che in definitiva si ottiene lo stesso risultato di prima
01.04.00: ricerca di un modo sistematico per descrivere l'atto di moto dell'e-e di un manipolatore usando come esempio l'RR planare
01.17.00: definizione di Jacobiano con particolare attenzione al senso fisico delle colonne del Jacobiano
01.30.00: esempio di jacobiano nel caso di un RRP planare, distinguendo tra jacobiano di posizione e jacobiano di orientazione
01.41.00: riflessione su come poter costruire un Jacobiano direttamente dalla parametrizzazione di D-H