ROS Урок #5: Arduino и ROS, rosserial

В сегодняшнем уроке разберем как arduino использовать в качестве узла robot operating system, установить rosserial и как написать на ардуино publisher и subscriber

Почитать про rosserial можно тут: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino...

Установка Arduino IDE:
1) Скачиваем архив с сайта: https://www.arduino.cc/en/Main/Software
2) Разархивируем содержимое и устанавливаем с помощью команды: ./install.sh (из консоли из папки куда распаковали файлы из архива)
3) Даём права на просмотр USB портов: sudo usermod –a –G dialout имяпользователя
4) Просмотр портов:
s –l /dev/ttyACM*
s –l /dev/ttyUSB*

Установка rosserial в ROS:
В консоли последовательно вводятся команды:
1) sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino (melodic - ваша версия ROS(kinetic,indigo) )
2) sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
3) cd ~/catkin_ws/src
4) git clone https://github.com/ros-drivers/rosser...
5) cd ~/catkin_ws
6) catkin_make_isoleted
7) cd ~/sketchbook/libraries
8) rm -rf ros_lib
9) rosrun rosserial_arduino make_libraries.py

Запуск программы на ардуино через консоль:
1) roscore
2) rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

Скачать более сложную программу можно по ссылке: https://vk.com/vl_syst?w=wall-1747609...

#ros #ардуино #rostutorial